前言
文档概述
本文档详细介绍了 BM1684X 系列AI计算模组（含开发板）的外观特点、应用场景、设备参数、电气特性、配套软件、使用环境等，使得该设备的用户及开发者对 BM1684X 系列AI计算模组（含开发板）有比较全面深入的了解。设备用户及开发者可依据此手册，开展对该设备的安装、调试、部署、维护等一系列工作。
读者对象
本文档主要适用于如下人员：
算丰FAE工程师、售前工程师
生态合作伙伴的开发人员
用户企业研发工程师、售前工程师
约定的符号、标志、专用语解释
在本文中可能出现如下符号、标志，它们所代表的含义如下：
|
表示有高度危险，如果不能避免，可能导致人员伤亡或严重伤害 |
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表示有中度或低 度潜在危险，如果不能避免，可能导致人员轻微或中等伤害 |
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表示有潜在风险，如果忽视这部分文本，可能 导致设备损坏、数据丢失、设备性能降低或不可预知的结果 |
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防静电标识，表示静电敏感的设备或操作 |
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电击防护标识，标识高压危险，需做好防护 |
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表示能帮助您解决某个问题或节省您的时间 |
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表示是正文的附加信息，是对正文的强调和补充 |
缩略语
BMDNN |
BM Deep Neural Network library |
深度学习层 （layer）级别的加速库 |
JPU |
JPEG Process Unit |
JPEG处理单元 |
VPP |
Video Post Process |
图像后处理 |
VPU |
Video Process Unit |
视频编解码单元 |
修改记录
文档版本 |
发布日期 |
修订说明 |
对 应硬件版本 |
对 应软件版本 |
V0.1 |
2022-07-13 |
首 次正式发布 |
BM1684X EVB:V1.1 |
0.2.3 |
声明
Copyright ©️2022 北京算能科技有限公司。
我们对本产品手册及其中的内容具有全部的知识产权。除非特别授权，禁止复制或向第三方分发。凡侵犯本公司版权等知识产权权益的行为，本公司保留依法追究其法律责任的权利。
本产品系列将有不断地更新迭代，我们将定期检查本产品手册中的内容，在后续的版本中将出现不可避免的修正、删减、补充。
我们保留在不事先通知的情况下进行技术改进、文档变更、产品改进升级、增加或减少产品型号和功能的权利。
硬件安装
板卡安装
BM1684X AI计算模组仅指包括BM1684X、LPDDR4X、eMMC等核心组件的板卡，如下图：
BM1684X EVB 正面
BM1684X EVB 背面
各部件位置指示图如下:
为方便后面的描述，下文以“核心板”指代这块板卡。
附件安装
为方便调试，建议您准备如下附件：
USB转UART线缆一条：核心板引出的UART0(UART for BM1684X)为调试口，TTL电平，波特率115200，8比特数据，1比特停止位，无奇偶校验，无硬件流控。
以太网线缆一条：接以太网口0（eth0），预装系统默认设置为DHCP，所以将 BM1684X 通过eth0和您的调试机都部署在同一路由器下比较方便。
SD卡一张：刷机或调试时使用，建议8GB/class10或更高规格。
与您的底板设计相匹配的电源：如果您使用我们提供的参考底板，配套直流电源输出为12V/10A，5.5*2.1mm母头，中心为正极。散热：请安装散热片、风扇等必要的散热设备，以免出现过热关机等异常状况。
上电开机
一切就绪后，您就可以为底板加电了，如果您使用我们提供的参考底板，请先插上电源，然后拨电源键（此时从串口终端应该也应可以看到log打印了），指示灯正常状态如下：
请检查您的串口终端，BM1684X 出厂时已经预装Ubuntu 20.04系统，初始用户名和密码均为linaro（root账户无初始密码，使用前需要先用linaro账户做sudo passwd root设置密码）：
bm1684 login: linaro Password: Welcome to Ubuntu 20.04 LTS (GNU/Linux 5.4.202-bm1684 aarch64) * Documentation: https://help.ubuntu.com * Management: https://landscape.canonical.com * Support: https://ubuntu.com/advantage * Super-optimized for small spaces - read how we shrank the memory footprint of MicroK8s to make it the smallest full K8s around. https://ubuntu.com/blog/microk8s-memory-optimisation overlay / overlay rw,relatime,lowerdir=/media/root-ro,upperdir=/media/root-rw/ overlay,workdir=/media/root-rw/overlay-workdir 0 0 /dev/mmcblk0p5 /media/root-rw ext4 rw,relatime 0 0 /dev/mmcblk0p4 /media/root-ro ext4 ro,relatime 0 0 Last login: Mon Jul 11 11:30:26 CST 2022 from 192.168.0.105 on pts/0 linaro@bm1684:~$
检查IP地址请使用ifconfig或ip a命令:
ifconfig ip a
如果需要手工配置静态IP，可按如下方法修改/etc/netplan/01-netcfg.yaml配置文件，并使能所修改的配置文件：
$ cat /etc/netplan/01-netcfg.yaml network: version: 2 renderer: networkd ethernets: eth0: dhcp4: no # 静态IP需要改成no, 动态IP则为yes addresses: [192.168.1.100/24] # 加上IP，动态ip则中括号内放空即可 optional: yes dhcp-identifier: mac # 静态IP需要删掉这行 eth1: dhcp4: no addresses: [192.168.150.1/24] optional: yes enp3s0: dhcp4: yes addresses: [] dhcp-identifier: mac optional: yes $ sudo netplan try # 测试配置是否可用 $ sudo netplan apply # 使能最新配置
拿到IP地址后就可以使用ssh登录了，端口号为22，用户名密码同样均为linaro。
ssh linaro@your_ip
关机时建议使用sudo poweroff命令，尽量避免直接断电，以免文件系统损坏。
核心板有两个网卡，eth0默认为DHCP，故您需要通过上述方法获取IP。eth1默认配置为静态IP：192.168.150.1。
软件安装
检查预装版本
BM1684X 出厂时已经预装系统软件，在Ubuntu下可通过如下命令检查其版本：
查看Linux kernel版本：bm_version
$ bm_version sophon-mw-soc-sophon-ffmpeg : 0.2.3 sophon-mw-soc-sophon-opencv : 0.2.3 sophon-soc-libsophon : 0.2.3 boot_loader_version_bl1: v2.7(release):075b939dc-dirty Built : 14:30:23, Sep 15 2022 boot_loader_version_bl2: v2.7(release):075b939dc-dirty Built : 14:30:23, Sep 15 2022 boot_loader_version_bl31: v2.7(release):075b939dc-dirty Built : 14:30:23, Sep 15 2022 boot_loader_version_uboot: U-Boot 2022.07 075b939dc-dirty (Sep 15 2022 - 14:37:14 +0800) Sophon BM1684 KernelVersion : Linux bm1684 5.4.202-bm1684 #2 SMP PREEMPT Wed Jul 6 01:55:57 UTC 2022 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux HWVersion: 0x00 MCUVersion: 0x03
sophon-mw-soc-sophon-ffmpeg、sophon-mw-soc-sophon-opencv和sophon-soc-libsophon后面的信息为SOPHON SDK的版本号，boot_loader_version后面的信息分别为bl1、bl2、bl31和uboot的bootloader版本号及build时间，KernelVersion字段即为Kernel版本信息， 5.4.202表示官方Linux Kernel确切版本号， 后半部分的时间戳代表build时间。 MCUVersion字段即为MCU firmware版本号。
软件更新
BM1684X 目前提供三种更新方式：SD卡刷机， 文件替换 和 OTA升级。其中SD卡刷机会重写整个eMMC，也即您存储在eMMC的数据全部会丢失。这种方式最为干净可靠，理论上只要您的 BM1684X 没有硬件损坏，都可以进行SD卡刷机。文件替换方式是指在Ubuntu下通过替换对应文件的方式分别升级bootloader、kernel和其它软件。这种方式有一定的风险，如不同软件组件之间的版本匹配、文件损坏等。以下分别介绍三种软件更新方式的操作：
SD卡刷机
请将SD卡格式化为FAT32格式（如果SD卡上有多个分区，只能使用第一个分区），大小为1GB以上。
请下载 BM1684X 最新刷机包，地址请见FAQ节：
请将下载的压缩包解压到SD卡根目录。确认文件如下（数量不一定相同）：
请将 BM1684X 断电，插入SD卡，并连接串口终端，然后给 BM1684X 上电。您将看到 BM1684X 自动进入刷机流程：
刷机通常耗时约3分钟，结束后，会看到拔掉SD卡并重启 BM1684X 的提示，请依照操作即可：
请注意：刷机后Ubuntu系统第一次启动时会进行文件系统初始化等关键动作，请勿随意断电，待开机进入命令行后使用sudo poweroff命令关机。
文件替换
文件替换均在Ubuntu下执行，您可以选择使用串口或SSH终端。以下分别介绍如何替换各个组件。
替换bootloader：请将您要更新的spi_flash.bin文件上传到 BM1684X ，然后执行sudo flash_update -i ./spi_flash.bin -b 0x6000000，成功后可以看到如下log：
可以执行flash_update查看帮助：
替换kernel：将您要更新的emmcboot.itb放入/boot中替换同名文件，再sudo reboot即可。
替换bmnnsdk2运行时环境：bmnnsdk2运行时环境位于/opt目录下，请将您拿到的更新包（通常是一个名为opt.tgz的压缩包）整体替换即可，解压时请留意相对路径。
警告
做完上述文件操作后不要马上暴力断电，否则可能会有文件损坏，请执行sync、sudo
reboot、sudo poweroff等动作。
OTA升级
按如下步骤可进行OTA升级:
使用sdcard的升级包作为ota升级包, 将升级包里的所有内容拷贝到/data/ota目录底下
把local_update.sh脚本拷贝到盒子/data/ota目录下
盒子上执行如下命令：
sudo -i ./local_update.sh md5.txt
如果遇到local_update.sh 没有执行权限，使用如下命令增加权限：
chmod +x local_update.sh
#!/bin/bash
if [ $# -lt 1 ] ; then
echo "need md5 file"
exit
fi
echo ">>>>>start upgrade app package..."
echo ">>>>>md5sum check ..."
basepath=$(cd `dirname $0`; pwd)
echo $basepath
cd $basepath
md5sum -c $1 > ota_versino.txt
ret=$?
count=$#
rootpath="/data/ota"
if [ $ret -ne 0 ]; then
echo ">>>>> upgrade package is wrong stop upgrade..."
echo "update failed"
else
echo ">>>>>upgrade package starting..."
# backup user information
echo ">>>>>backup user information..."
rm -rf ${rootpath}/public_ota/backup
mkdir -p ${rootpath}/public_ota/backup
# update boot-loader
#sudo flash_update -i spi_flash.bin -b 0x06000000 -f 0x0
#sudo flash_update -i fip.bin -b 0x6000000 -f 0x40000
# upgrade mcu
#sudo mcu-util-aarch64 upgrade 1 0x17 sa5-mcu*.bin
# private ota :boot-recovery /data/ota/startup.sh\nprivate_update"
echo -e "boot-recovery\n/DATA/ota" > /dev/mmcblk0p3
echo "update success"
sudo reboot
fi
替换MCU固件：核心板上有一颗MCU负责 BM1684X 的上电时序等重要工作，它的固件只能通过下面的命令升级，不能通过SD卡升级。这颗MCU的固件如果烧写错误，会造成 BM1684X 无法上电，此时就只能通过专用的烧写器进行修复了，因此请谨慎操作，通常也并不需要对它进行升级。命令：sudo
mcu-util-aarch64 upgrade 1 0x17 bm1686evb-mcu.bin。升级完成后请执行sudo
poweroff，待关机动作完成后（串口会打印NOTICE: CPU0
bm_system_off，并且盒子的风扇声音会突然变大）对盒子进行断电后重新上电。
系统软件构成
启动流程
BM1684X 的系统软件属于典型的嵌入式ARM64 Linux，由bootloader、kernel、ramdisk和Ubuntu 20.04 构成，当开机后，依次执行如下：
其中：boot ROM、bootloader基于arm-trusted-firmware和u-boot构建；kernel基于Linux的5.4分支构建；Ubuntu 20.04 基于Ubuntu官方arm64源构建，不包含GUI相关组件。
eMMC分区
分区设备文件 |
挂载点 |
文件系统 |
内容 |
/dev/mmcblk0p1 |
/boot |
FAT32 |
存放kernel和ramdisk镜像 |
/dev/mmcblk0p2 |
/recovery |
EXT4 |
存放recovery mode镜像 |
/dev/mmcblk0p3 |
无 |
无 |
存放配置信息，目前未使用 |
/dev/mmcblk0p4 |
/media/root-ro |
EXT4 |
Ubuntu 20.04 系统的read-only部分 |
/dev/mmcblk0p5 |
/media/root-rw |
EXT4 |
Ubuntu 20.04 系统的read-write部分 |
/dev/mmcblk0p6 |
/opt |
EXT4 |
存放bmnn sdk2的驱动和运行时环境 |
/dev/mmcblk0p7 |
/data |
EXT4 |
存放用户数据，SOPHON预装 软件包未使用 |
关于第四和第五分区的说明：第四分区存储了Ubuntu 20.04 系统的关键部分，挂载为只读；第五分区存储Ubuntu 20.04 运行过程中产生的文件，挂载为可读可写。两个分区通过overlayfs聚合后挂载为系统的根目录，如下图所示：
用户通常无需关注此细节，对于日常使用来说是透明的，正常操作根目录下文件即可，但当用df等命令查看分区使用率等操作时请知悉此处，如下图：
docker
核心板系统已经预装了docker服务，您可以用docker info命令查看状态。注意docker的根目录被配置到了/data/docker目录下，与默认设置不同。
文件系统支持
如果您使用参考底板，当插入U盘或者移动硬盘后（需考虑USB供电能力），存储设备会被识别为/dev/sdb1或类似节点，与桌面PC Linux环境下相同。文件系统支持FAT、FAT32、EXT2/3/4、NTFS。 BM1684X 不支持自动挂载，所以需要手工进行挂载：sudo mount /dev/sdb1 /mnt。当访问NTFS格式的存储设备时，预装的内核版本仅支持读取，如果需要写入，需要手工安装ntfs-3g软件包，请参考https://wiki.debian.org/NTFS。完成数据写入后，请及时使用sync或umount操作，关机时请使用sudo poweroff命令，避免暴力下电关机，以免数据丢失。
修改SN和MAC地址
BM1684X 的SN和MAC地址存放在MCU的EEPROM中，你可以通过如下方式进行修改。
首先需要解锁MCU EEPROM：
sudo -i echo 0 > /sys/devices/platform/5001c000.i2c/i2c-1/1-0017/lock
写入SN：
echo "HQATEVBAIAIAI0001" > sn.txt dd if=sn.txt of=/sys/bus/nvmem/devices/1-006a0/nvmem count=17 bs=1
写入MAC（双网卡各有一个MAC）：
echo "E0A509261417" > mac0.txt xxd -p -u -r mac0.txt > mac0.bin dd if=mac0.bin of=/sys/bus/nvmem/devices/1-006a0/nvmem count=6 bs=1 seek=32 echo "E0A509261418" > mac1.txt xxd -p -u -r mac1.txt > mac1.bin dd if=mac1.bin of=/sys/bus/nvmem/devices/1-006a0/nvmem count=6 bs=1 seek=64
最后重新对MCU EEPROM加锁，以避免意外改写：
echo 1 > /sys/devices/platform/5001c000.i2c/i2c-1/1-0017/lock
新的MAC地址将在重启系统后生效。
读写eFuse
eFuse寻址
BM1684X内置的eFuse共4096bit，按照128×32bit来组织，即地址范围0~127，每个地址表示一个32bit的存储单元。eFuse的每个bit初始值都是0，用户可以将其从0修改成1，但之后无法再从1修改成0，比如您对地址0先写入0x1，再写入0x2，那么最后得到的是0x1|0x2=0x3。
为了保证存储信息的可靠性，eFuse中的信息通常都会存储两份，称为double bit机制，当两份拷贝中有任意一份为1时，即认为对应的bit为1，即result = copy_a OR copy_b。有两种存储形式：
在一个32bit存储单元内进行double bit，即奇数bit（1、3、5、7……）和偶数bit（0、2、4、6……）组成double bit，比如约定地址0的bit0和bit1，其中只要有一个为1就使能secure firewall。这种形式的double bit用于硬件功能控制。
若干个32bit存储单元与另外若干个存储单元组成double bit。比如约定SN = address[48] OR address[49]。这种形式的double bit用于软件定义信息的存储。
eFuse分区
eFuse里的一些地址有指定的用途，如下表：
地 址
内 容
1
bit[0] | bit[1]：使能secure key
2~9
256bit secure key
10~17
256bit secure key副本
18~25
256bit secure boot使用的root public key digest
26~33
256bit secure boot使用的root public key digest副本
54~57
128bit 客户自定义ID
58~61
128bit 客户自定义ID的副本
34~45
芯片生产测试信息预留区域
64~82
芯片生产测试信息预留区域
其余未注明区域目前没有特定用途，可以用作存储或实验之用。
eFuse工具
BM1684X 中预装了一个eFuse读写工具，读写操作命令如下：
sudo efuse -r 0x? -l 0x? 即可以返回从该地址开始存储的若干个32bit值；
sudo efuse -w 0x? -v 0x? 即可在该地址写入指定的32bit值。
以上数值均只支持十六进制数。
系统接口使用
BM1684X 的CPU占用率、内存使用率等信息均可使用标准的Linux sysfs、procfs节点，或top等工具读取。以下仅介绍 BM1684X 特有的一些接口或硬件使用方式。
读取核心板序列号
命令：
cat /sys/bus/i2c/devices/1-0017/information
返回（json格式字符串）：
{ "model": "BM1684X EVB", "chip": "BM1684X", "mcu": "STM32", "product sn": "", "board type": "0x20", "mcu version": "0x03", "pcb version": "0x00", "reset count": 0 }
读取BM1684X芯片温度
命令：
cat /sys/class/thermal/thermal_zone0/temp
返回（单位为毫摄氏度）：
38745
即38.745摄氏度。
Linux的thermal框架会使用这个温度做管理：
普通版模组：当温度升到85度时，TPU频率会降到80%，CPU降频到1.15GHz；当温度回落到80度时，TPU频率会恢复到100%，CPU频率恢复到2.3GHz；当温度升到90度时，TPU频率会降到最低挡位；当温度升到95度时，会自动关机。
宽温版模组：当温度升到95度时，TPU频率会降到80%，CPU降频到1.15GHz；当温度回落到90度时，TPU频率会恢复到100%，CPU频率恢复到2.3GHz；当温度升到105度时，TPU频率会降到最低挡位；当温度升到110度时，会自动关机。
另外，片外的MCU也会使用这个温度来做最后的保险机制：
普通版模组：芯片结温大于95度，并且板上温度大于85度时强制关机。
宽温版模组：芯片结温大于120度时强制关机。
读取核心板温度
命令：
cat /sys/class/thermal/thermal_zone1/temp
返回（单位为毫摄氏度）：
37375
即37.375摄氏度。
核心板温度通常会比前面读取的芯片内部温度低。
读取功耗信息
命令：
sudo pmbus -d 0 -s 0x50 -i
返回：
I2C port 0, addr 0x50, type 0x3, reg 0x0, value 0x0 ISL68127 revision 0x33 ISL68127 switch to output 0, ret=0 ISL68127 output voltage: 749mV ISL68127 output current: 2700mA ISL68127 temperature 1: 59°C ISL68127 output power: 2W → TPU功耗 ISL68127 switch to output 1, ret=0 ISL68127 output voltage: 898mV ISL68127 output current: 2900mA ISL68127 temperature 1: 58°C ISL68127 output power: 2W → CPU/Video等功耗
使用GPIO
BM1684X 芯片包含3组GPIO控制器，每个控制32根GPIO，与Linux的设备节点对应如下：
GPIO 控制器 |
Linux设备节点 |
GPIO 物理编号 |
GPIO逻辑编号 |
#0 |
/sys/class /gpio/gpiochip480 |
0到31 |
480到511 |
#1 |
/sys/class /gpio/gpiochip448 |
32到63 |
448到479 |
#2 |
/sys/class /gpio/gpiochip416 |
64到95 |
416到447 |
比如您需要操作电路图上标号为GPIO29的pin，则需要：
sudo -i echo 509 > /sys/class/gpio/export
然后就可以按照标准方式操作/sys/class/gpio/gpio509下的节点了。
请注意，由于pin是复用的，并不是全部96根GPIO都可以使用，请与硬件设计结合确认。
使用UART
BM1684X 的144pin BTB接口上提供了3组UART，其中UART0已用作bootloader和Linux的console端口。
使用I2C
BM1684X 的144pin BTB接口上提供了1组I2C master，对应设备节点为/dev/i2c-2，可以使用标准的I2C tools和API操作。
在我们的参考底板上， BM1684X 通过这组I2C连接了底板上的RTC芯片。
使用PWM
警告
TODO: evb板子风扇转速没法控制，需要更换硬件，待硬件完善后更新此章节
BM1684X 的144pin BTB接口上提供了1个PWM输出引脚，对应PWM0：
sudo -i echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/export echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable
配置：
echo %d > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period echo %d > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle
使能：
echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable
在我们的参考底板上，这个PWM输出被用作风扇调速，Linux的thermal框架会自动根据芯片温度调整风扇转速。所以您会在第一步export时看到Device or resource busy错误，需要修改device tree把对应的pwmfan节点disable掉后才能自由使用：
pwmfan: pwm-fan { compatible = "pwm-fan"; pwms = <&pwm 0 40000>, <&pwm 1 40000>; // period_ns pwm-names = "pwm0","pwm1"; pwm_inuse = "pwm0"; #cooling-cells = <2>; cooling-levels = <255 153 128 77 26 1>; //total 255 };
风扇测速
警告
EVB板上需要更换风扇才能调节转速
BM1684X 的144pin BTB接口上提供了1个风扇测速输入引脚，可以采样风扇的转速输出方波频率，对照风扇手册上频率与转速的换算公式即可计算出实际转速。
使能：
sudo -i echo 1 > /sys/class/bm-tach/bm-tach-0/enable
读取方波频率：
cat /sys/class/bm-tach/bm-tach-0/fan_speed
同时提供了一个netlink事件，当风扇停转时告警，示例代码可以从bsp-sdk/linux-bitmain/tools/fan_alert获取。
查询内存用量
BM1684X 板载了16GB DDR，可以分为三类：
kernel管理的部分，即可以用malloc、kmalloc等常规API分配出来使用。
ION管理的部分，预留给TPU、VPU、VPP使用，需要使用ION的ionctl接口，或使用bmnnsdk2中bmlib库提供的接口分配出来使用。
预留给固件的部分，用户无法使用。
您可以使用如下方式检查各部分内存的用量：
查看系统内存
linaro@bm1684:~$ free -h total used free shared buff/cache available Mem: 6.6Gi 230Mi 6.2Gi 1.0Mi 230Mi 6.3Gi Swap: 0B 0B 0B查看ION内存
sudo -i root@bm1684:~# cat /sys/kernel/debug/ion/bm_npu_heap_dump/summary | head -2 Summary: [0] npu heap size:4141875200 bytes, used:0 bytes usage rate:0%, memory usage peak 0 bytes root@bm1684:~# cat /sys/kernel/debug/ion/bm_vpu_heap_dump/summary | head -2 Summary: [2] vpu heap size:2147483648 bytes, used:0 bytes usage rate:0%, memory usage peak 0 bytes root@bm1684:~# cat /sys/kernel/debug/ion/bm_vpp_heap_dump/summary | head -2 Summary: [1] vpp heap size:3221225472 bytes, used:0 bytes usage rate:0%, memory usage peak 0 bytes
如上，通常会有3个ION heap（即三块预留的内存区域），如名字所示，分别供TPU、VPU、VPP使用。以上示例中只打印了每个heap使用信息的开头，如果完整地cat summary文件，可以看到其中分配的每块buffer的地址和大小信息。
Sophon SDK3介绍
有关Sophon SDK3详细介绍及示例代码，请查看如下链接：
系统定制
因为 BM1684X 的底板可以由您自行设计，我们提供了一个BSP SDK以便您对内核和Ubuntu 20.04系统进行定制，然后生成自己的SD卡或tftp刷机包。由于3.0.0版本后我们修改了bootloader的代码，导致无法使用tftp从3.0.0及以前的版本升级到0.2.3及以后的版本，这种情况下请使用sd卡刷机升级。因为 BM1684X 核心板是制成品，故bootloader并未开放，如果需要定制请联系技术支持。
如果您只是希望部署自己的业务软件，并不涉及硬件修改，那么出于解耦的考虑，更推荐您把自己的业务软件打包成一个deb安装包。比如包含您的业务软件执行程序、依赖库、开机自启动服务等等，deb安装包里还可以放一个安装时自动执行的脚本，在安装时做一些配置文件修改替换之类的操作。这样您可以单独安装、卸载、升级您的业务软件，避免与我们系统包版本的依赖问题，对产品部署后的批量更新等操作也更友好。deb安装包的制作可以参考Debian官方文档，或其他网上资料。
文件结构
BSP SDK包含两部分，请参考Sophon SDK3介绍章节的下载地址，一部分为gitee网站上发布的源码文件，另一部分基本不会改动的二进制文件，为避免影响git效率，是通过百度网盘发布的。请参考源码文件的README.md中的描述将两部分合并，将看到如下文件：
top ├── bootloader-arm64 │ └── scripts │ └── envsetup.sh → 编译脚本入口 │ ├── trusted-firmware-a → TF-A源代码 │ ├── u-boot → u-boot源代码 │ └── ramdisk │ └── build → ramdisk的cpio文件和u-boot启动脚本文件 ├── debian │ ├── distro_focal_20220328.tgz → Ubuntu 20.04底包 │ └── overlay → 对Ubuntu 20.04底包的修改文件 ├── gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu → 交叉编译工具链 ├── linux-bitmain → kernel源代码 └── install └── soc_bm1684 └── opt.tgz → bmnnsdk2 runtime
交叉编译
推荐在Ubuntu 20.04系统下进行交叉编译，不支持X86_64以外的架构。请预留至少10GB空闲磁盘空间，并请先安装必要的一些工具：
sudo apt install cmake libssl-dev fakeroot dpkg-dev device-tree-compiler u-boot-tools
进入到BSP SDK后，执行如下命令即可编译出SD卡和tftp刷机用的刷机包：
source bootloader-arm64/scripts/envsetup.sh build_bsp # build_update tftp 必须在 build_bsp之后执行 build_update tftp
因为脚本中使用了sudo，编译过程中可能会提示您输入当前用户密码。第一次编译时可能遇到各种问题，如结果不符合预期，请仔细检查编译log，如果有遇到提示某某工具找不到的话，用apt install安装即可。
编译结果在install/soc_bm1684目录下，重点有如下几个文件（夹）：
sdcard → SD卡刷机包，请参阅2.2节的使用说明a； tftp → tftp刷机包，请参阅算能官方网站文档中心的Sophon设备和SDK使用 常见问题及解答相关章节的使用说明； emmcboot.itb → kernel和ramdisk、dtb打包在一起，请参阅2.2节的使用说明b； spi_flash.bin → bootloader，请参阅2.2节的使用说明b； rootfs → 根文件系统内容；
如果只是想更新内核的话，可以用如下命令：
build_kernel build_ramdisk uclibc emmc
即可得到新的emmcboot.itb。不建议您直接到linux-bitmain目录下手敲make，除非您非常清楚如何操作。
内核的编译结果在如下路径：
linux-bitmain/build/bm1684/normal
编译出的ko可以在如下路径找到：
linux-bitmain/build/bm1684/normal/modules/lib/modules/5.4.202-bm1684/kernel
两个路径下的内容是一样的，默认已经打进刷机包。
编译出的linux-header安装包（用于在板卡上编译kernel module）可以在如下路径找到：
linux-bitmain/build/bm1684/normal/bm1684_asic/linux-dev
默认已经打进刷机包，即板卡上的/home/linaro/linux-dev目录。
修改kernel
kernel的配置文件在：
linux-bitmain/arch/arm64/configs/bitmain_bm1684_normal_defconfig
请注意修改kernel config可能会造成您的kernel与我们通过二进制发布的驱动文件（板上/opt/sophon/libsophon-current/data/下的bmtpu.ko、vpu.ko、jpu.ko）无法兼容。
标准版 BM1684X 使用的设备树文件在：
linux-bitmain/arch/arm64/boot/dts/bitmain/bm1684x_evb_v0.0.dts
修改之后请执行：
build_kernel build_ramdisk uclibc emmc
得到新的emmcboot.itb文件即包含了全部kernel code和device tree的修改。请替换到板卡的/boot目录下并重启即可。
要注意的是，如果您把自己的emmcboot.itb部署到了板卡上，可能会造成板卡上预装的内容与您当前的内核镜像版本不一致。如果遇到兼容性问题，请把您编译主机上的install/soc_bm1684/rootfs下的/home/linaro/linux-dev和/lib/module两个目录也一起替换到板卡上即可。使用tftp或SD卡刷机包的话通常不会有这个问题，因为刷机包生成时总是会同步更新这些文件。
如果您使用的是 BM1684X 的某种变体，可以通过如下方式找到对应的device tree文件：
观察开机后UART log里u-boot打印的日志:
... ... NOTICE: BL31: Built : 07:47:33, Jun 29 2022 INFO: ARM GICv2 driver initialized INFO: BL31: Initializing runtime services INFO: BL31: Preparing for EL3 exit to normal world INFO: Entry point address = 0x308000000 INFO: SPSR = 0x3c9 found dtb@130: bitmain-bm1684x-evb-v0.0 Selecting config 'bitmain-bm1684x-evb-v0.0' ... ...关注 Selecting config 这一行， 即可知道这块板子对应的device tree源文件是在linux-bitmain/arch/arm64/boot/dts/bitmain/目录下的**bm1684x_evb_v0.0.dts**。
修改Ubuntu 20.04
方式一：利用Ubuntu系统源码包进行修改
Ubuntu 20.04系统的生成过程是这样：
debian/distro_focal_lite_20211018.tgz是Ubuntu官方纯净版底包， debian/distro_focal_20220328.tgz是我们内部修改过的底包。
debian/overlay/soc_bm1684_asic_newos下包含了 BM1684X 对底包的修改，会覆盖到底包的同名路径。
kernel编译的过程中也会把ko等文件更新进去。
如果install/soc_bm1684目录下有opt.tgz文件，则刷机包生成过程中会把它作为/opt目录下的内容。
如果install/soc_bm1684目录下有data.tgz文件，则刷机包生成过程中会把它作为/data目录下的内容。
所以您可以在overlay/soc_bm1684_asic_newos加入您自己的改动，比如放入一些工具软件，修改以太网配置文件等等，然后重新生成刷机包。
如果您有一个或多个deb想要预装到Ubuntu 20.04，那么有两种做法：
如果deb包比较简单，您可以直接将它解压缩后把里面的文件copy到overlay/soc_bm1684_asic_newos下的对应目录。
将deb包直接放到overlay/soc_bm1684_asic_newos/root/post_install/debs目录，则 BM1684X 在刷机后第一次开机时会把这些deb包都安装上。
方式二：利用qemu虚拟机方式进行修改
（1）环境准备
从官网获取sdcard.tgz基础软件包。
解压sdcard.tgz到sdcard 文件夹。
mkdir sdcard tar -zxf sdcard.tgz -m -C sdcard
将bootloader-arm64/scripts/revert_package.sh复制到sdcard目录下，然后制作rootfs.tgz软件包。
cd sdcard sudo ./revert_package.sh rootfs在sdcard的同级目录中新建rootfs文件夹，并把sdcard/rootfs.tgz解压到rootfs文件夹下。
mkdir rootfs sudo tar -zxf sdcard/rootfs.tgz -m -C rootfs
安装qemu虚拟机。
sudo apt-get install qemu-user-static
（2）操作步骤
进入rootfs目录，开启qemu虚拟机。
cd rootfs sudo chroot . qemu-aarch64-static /bin/bash在虚拟机中安装好所需的lib以及工具后，例如apt-get install nginx，安装完毕后执行exit退出虚拟机。
在rootfs目录下打包修改后的rootfs文件系统，得到新的rootfs.tgz压缩包。
sudo tar -cvpzf rootfs.tgz ./*
将新生成的rootfs.tgz软件包替换掉install/soc_bm1684/下的rootfs.tgz，然后根据需要重新编译刷机包。
build_update sdcard // 重新编译sdcard刷机包 build_update tftp // 重新编译tftp刷机包
在 BM1684X 上编译内核模块
您也可以选择直接在 BM1684X 板卡上直接编译kernel module，可以省去上述搭建交叉编译环境的麻烦。步骤如下：
uname -r得到kernel版本号，与/home/linaro/linux-dev和/lib/modules里面的文件名比较，确保一致
因为kernel在交叉编译环境下做make bindeb-pkg的缺陷，需要再额外做如下处理：
用date命令检查当前系统时间，如果跟实际时间相差太多，请设置为当前时间，如
sudo date -s "01:01:01 2021-03-01"检查是否存在/home/linaro/linux-dev/debs/install.sh，如果有的话，执行它即可
如果没有的话，需要手工操作：
sudo dpkg -i /home/linaro/linux-dev/linux-headers-*.deb sudo mkdir -p /usr/src/linux-headers-$(uname -r)/tools/include/tools sudo cp /home/linaro/linux-dev/*.h /usr/src/linux-headers-$(uname-r)/tools/ include/tools cd /usr/src/linux-headers-$(uname -r) sudo apt update sudo apt-get install -y build-essential bc bison flex libssl-dev sudo make scripts
回到您的driver目录，make ko吧
修改分区表
BM1684X 使用GPT分区表。分区表的配置文件在bootloader-arm64/scripts/partition32G.xml，其中依次描述了每个分区的大小信息。不建议您修改分区的顺序和个数，以及readonly和format属性，以免与其它一些预装脚本中的写法发生冲突。您可以修改每个分区的大小。最后一个分区的大小不需要凑满eMMC实际容量，可以把它设成一个比较小的值，只要足够存放您准备预装的文件（即data.tgz解开后的内容）就可以。刷机后第一次开机时，会有一个脚本将这个分区自动扩大到填满eMMC的全部剩余可用空间。
修改u-boot
u-boot的配置文件在：
u-boot/configs/bitmain_bm1684_defconfig
板级头文件在：
u-boot/include/configs/bitmain_bm1684.h
板级C文件在：
u-boot/board/bitmain/bm1684/board.c
标准版 BM1684X 对应的dts文件是：
u-boot/arch/arm/dts/bitmain-bm1684x-evb-v0.0.dts
修改之后请执行：
build_fip
得到新的spi_flash.bin，请将此文件放置到板卡上，参考2.2.b中的方式用flash_update工具更新后重启系统即可。
如果您使用的是 BM1684X 的某种变体，可以通过如下方式找到对应的device tree文件，请注意这个是u-boot自身使用的device tree，并非kernel使用的device tree：
观察开机后UART log里u-boot打印的日志:
... ... NOTICE: BL31: Built : 07:47:33, Jun 29 2022 INFO: ARM GICv2 driver initialized INFO: BL31: Initializing runtime services INFO: BL31: Preparing for EL3 exit to normal world INFO: Entry point address = 0x308000000 INFO: SPSR = 0x3c9 found dtb@130: bitmain-bm1684x-evb-v0.0 Selecting config 'bitmain-bm1684x-evb-v0.0' ... ...关注 Selecting config 这一行， 即可知道这块板子对应的device tree源文件是在u-boot/arch/arm/dts/ 目录下的 bitmain-bm1684x-evb-v0.0.dts.
1684x kdump-crash使用说明
本文记录了如何在1684x ubuntu20.04上使用kexec/kdump-tools生成linux kernel coredump文件，并用crash分析该coredump文件。
1.环境准备
1）X86主机
a） sd卡 - 32G 以上容量, coredump文件比较大，压缩的coredump文件，9GB左右，非压缩的，16GB左右（等于ram大小）b） crash（https://github.com/crash-utility/crash/tags 选择8.0以上版本，x86主机编译命令：make target=ARM64）或者使用随本文一起发布的crash命令，使用crash前需要在Ubuntu上安装libncursesw6，libtinfo6，liblzma5，bison，libncurses-devc） vmlinux(与板子运行内核一致的，带有调试信息的内核文件，可以从1684x的/home/linaro/bsp-debs/linux-image-*-dbg.deb 中获取，在linux主机解压：dpkg-deb -R linux-image-*-dbg.deb linux-image-*-dbg，解压后在/linux-image-*-dbg/usr/lib/debug/lib/modules/*/中，*代表内核版本号)2）1684x
a）进入u-boot模式（1684x开机迅速点击回车键）
添加linux kernel参数crashkernel=512M；
bm1684# setenv othbootargs ${othbootargs} "crashkernel=512M"
保存配置：
bm1684# saveenv
重启1684x 以下操作无特别说明，均是在1684x ubuntu环境。
b）sd card
创建sd卡mount目录
sudo mkdir /mnt/sdcard/c）kexec/kdump-tools
系统已经安装kexec-tools，本文忽略它的安装
安装kdump-tools
sudo apt install kudmp-tools由于kudmp-tools配置存储coredump文件在sd卡上，防止系统crash重启后，挂载sd卡失败，导致存储coredump文件到本地/mnt/sdcard/crash而非sd卡上，需要disable kdump-tool.service
sudo systemctl disable kdump-tools.service修改kdump-tool配置
sudo vi /etc/default/kdump-tools KDUMP_COREDIR="/mnt/sdcard/crash" //去掉systemd.unit=kdump-tools-dump.service KDUMP_CMDLINE_APPEND="reset_devices nr_cpus=1"d）makedumpfile
sudo apt install makedumpfile由于该包中的makedumpfile（v1.6.7）命令有bug，需要使用随本文一起发布的 makedumpfile（v1.7.1）替换
sudo mv /usr/bin/makedumpfile /usr/bin/makedumpfile .orig sudo cp /home/linaro/kdump/makedumpfile /usr/bin/ makedumpfile或者下载源码编译makedumpfile（https://github.com/makedumpfile/makedumpfile/tags）
编译前需要安装libelf-dev libdw-dev libbz2-dev
选择1.7.1以上版本，在1684x ubuntu本地编译命令：make
e）crash kernel & initrd
由于kernel和initrd是被打包到itb中，所以需要从itb中解出，并拷贝到kdump-tool配置文件中指定的目录
mkdir /home/linaro/crash dumpimage -T flat_dt -p 0 -o /home/linaro/crash/ vmlinuz-`uname -r` /boot/emmcboot.itb dumpimage -T flat_dt -p 1 -o /home/linaro/crash/ initrd.img-`uname -r` /boot/emmcboot.itb sudo cp /home/linaro/crash/vmlinuz-`uname -r` /boot/ sudo mkdir /var/lib/kdump sudo cp /home/linaro/crash/initrd.img-`uname -r` /var/ lib/kdump
2.kdump/crash使用
1）kdump加载crash kernel并生成coredump文件
a）查看/proc/cmdline，查看crashkernel参数是否配置正确
b）加载crash kernel
sudo kdump-config load
c）kernel panic
插入SD卡触发kenrel panicsudo su echo c > /proc/sysrq-trigger （触发kenrel panic，并重启系统）d）存储coredump文件
系统重启后, 查看是否存在/proc/vmcore文件
sudo mount /dev/mmcblk1p1 /mnt/sdcard //根据实际情况，使用正确的sd卡设备挂载目标文件 //可先用：fdisk -l 命令查看设备信息 sudo kdump-config savecore
2）crash 分析 crashdump文件
把sd卡插入linux主机，使用如下命令分析coredump文件
sudo ./crash ./vmlinux /mnt/sdcard/crash/202208100944/ vmcore.202208100944您需要将/mnt/sdcard/替换成主机的SD卡路径
