bmcv_image_lkpyramid

LK金字塔光流算法。完整的使用步骤包括创建、执行、销毁三步。该算法前半部分使用TPU，而后半部分为串行运算需要使用CPU，因此对于PCIe模式，建议使能CPU进行加速，具体步骤参考第5章节。

创建

由于该算法的内部实现需要一些缓存空间，为了避免重复申请释放空间，将一些准备工作封装在该创建接口中，只需要在启动前调用一次便可以多次调用execute接口（创建函数参数不变的情况下），接口形式如下：

bm_status_t bmcv_image_lkpyramid_create_plan(
        bm_handle_t handle,
        void*& plan,
        int width,
        int height,
        int winW = 21,
        int winH = 21,
        int maxLevel = 3);

输入参数说明：

bm_handle_t handle

输入参数。bm_handle 句柄
void*& plan

输出参数。执行阶段所需要的句柄。
int width

输入参数。待处理图像的宽度。
int height

输入参数，待处理图像的高度。
int winW

输入参数，算法处理窗口的宽度，默认值为21。
int winH

输入参数，算法处理窗口的高度，默认值为21。
int maxLevel

输入参数，金字塔处理的高度，默认值为3, 目前支持的最大值为5。该参数值越大，算法执行时间越长，建议根据实际效果选择可接受的最小值。

返回值说明:

BM_SUCCESS: 成功
其他：失败

执行

使用上述接口创建后的plan就可以开始真正的执行阶段了，接口格式如下：

typedef struct {
    float x;
    float y;
} bmcv_point2f_t;

typedef struct {
    int type;   // 1: maxCount   2: eps   3: both
    int max_count;
    double epsilon;
} bmcv_term_criteria_t;

bm_status_t bmcv_image_lkpyramid_execute(
        bm_handle_t handle,
        void* plan,
        bm_image prevImg,
        bm_image nextImg,
        int ptsNum,
        bmcv_point2f_t* prevPts,
        bmcv_point2f_t* nextPts,
        bool* status,
        bmcv_term_criteria_t criteria = {3, 30, 0.01});

输入参数说明：

bm_handle_t handle

输入参数。bm_handle 句柄
const void *plan

输入参数。创建阶段所得到的句柄。
bm_image prevImg

输入参数。前一幅图像的 bm_image，bm_image 需要外部调用 bmcv_image_create 创建。image 内存可以使用 bm_image_alloc_dev_mem 或者 bm_image_copy_host_to_device 来开辟新的内存，或者使用 bmcv_image_attach 来 attach 已有的内存。
bm_image nextImg

输入参数。后一幅图像的 bm_image，bm_image 需要外部调用 bmcv_image_create 创建。image 内存可以使用 bm_image_alloc_dev_mem 或者 bm_image_copy_host_to_device 来开辟新的内存，或者使用 bmcv_image_attach 来 attach 已有的内存。
int ptsNum

输入参数。需要追踪点的数量。
bmcv_point2f_t* prevPts

输入参数。需要追踪点在前一幅图中的坐标指针，其指向的长度为ptsNum。
bmcv_point2f_t* nextPts

输出参数。计算得到的追踪点在后一张图像中坐标指针，其指向的长度为ptsNum。
bool* status

输出参数。nextPts中的各个追踪点是否有效，其指向的长度为ptsNum，与nextPts中的坐标一一对应，如果有效则为true，否则为false（表示没有在后一张图像中找到对应的跟踪点，可能超出图像范围）。
bmcv_term_criteria_t criteria

输入参数。迭代结束标准，type表示以哪个参数作为结束判断条件：若为1则以迭代次数max_count为结束判断参数，若为2则以误差epsilon为结束判断参数，若为3则两者均需满足。该参数会影响执行时间，建议根据实际效果选择最优的停止迭代标准。

返回值说明:

BM_SUCCESS: 成功
其他:失败

销毁

当执行完成后需要销毁所创建的句柄。该接口必须和创建接口bmcv_image_lkpyramid_create_plan成对使用。

void bmcv_image_lkpyramid_destroy_plan(bm_handle_t handle, void *plan);

格式支持：

该接口目前支持以下 image_format:

num	image_format
1	FORMAT_GRAY

目前支持以下 data_type:

num	data_type
1	DATA_TYPE_EXT_1N_BYTE

示例代码

bm_handle_t handle;
bm_status_t ret = bm_dev_request(&handle, 0);
if (ret != BM_SUCCESS) {
    printf("Create bm handle failed. ret = %d\n", ret);
    return -1;
}
ret = bmcv_open_cpu_process(handle);
if (ret != BM_SUCCESS) {
    printf("BMCV enable CPU failed. ret = %d\n", ret);
    bm_dev_free(handle);
    return -1;
}
bm_image_format_ext fmt = FORMAT_GRAY;
bm_image prevImg;
bm_image nextImg;
bm_image_create(handle, height, width, fmt, DATA_TYPE_EXT_1N_BYTE, &prevImg);
bm_image_create(handle, height, width, fmt, DATA_TYPE_EXT_1N_BYTE, &nextImg);
bm_image_alloc_dev_mem(prevImg);
bm_image_alloc_dev_mem(nextImg);
bm_image_copy_host_to_device(prevImg, (void **)(&prevPtr));
bm_image_copy_host_to_device(nextImg, (void **)(&nextPtr));
void *plan = nullptr;
bmcv_image_lkpyramid_create_plan(
        handle,
        plan,
        width,
        height,
        kw,
        kh,
        maxLevel);
bmcv_image_lkpyramid_execute(
        handle,
        plan,
        prevImg,
        nextImg,
        ptsNum,
        prevPts,
        nextPts,
        status,
        criteria);
bmcv_image_lkpyramid_destroy_plan(handle, plan);
bm_image_destroy(prevImg);
bm_image_destroy(nextImg);
ret = bmcv_close_cpu_process(handle);
if (ret != BM_SUCCESS) {
    printf("BMCV disable CPU failed. ret = %d\n", ret);
    bm_dev_free(handle);
    return -1;
}
bm_dev_free(handle);